Onderwerp: AP onderdeks Dehler 34, hoe snel is snel genoeg?

Na wat draadjes gelezen te hebben over stuurautomaten komt er een belangrijk aspect naar boven namelijk de 'Hard Over Time (HOT)'. De tijd die nodig is voor hard BB naar hard SB. Hier lees je 10-15 seconden, daar weer minder dan 10. Als ik echter zelf achter het roer sta dan zegt mijn gevoel dat ik soms correcties doe (hoe klein ook) die in verhouding stukken sneller zijn dan zeg 10 seconden vol BB naar vol SB.

Mijn stuurwil gaat 2 x 270 graden. Dus 3/4 rond naar beide kanten maakt samen 1,5 keer rond van volledig BB naar volledig SB. Het roer staat er dan nog lang niet haaks onder, grofweg op 45 graden naar BB of SB. Met een beetje teveel zeil staat mijn stuurwiel in een vlaag op 90 graden, dus het roer grofweg op 15 graden uit midscheeps. Meer roeruitslag komt voor maar is overleven.

De snelle correcties zijn vooral pal voor de wind met golven schuin van achter (op de gijp) of met ruime wind maar dan met zoveel bries dat als je maar net te hoog gaat varen zonder handjes aan de schoot of de neerhouder (solo) je vol de dijk op zoekt.

De Vendee Globe jongens en meisjes varen met NKE spul, zo zijn er nog weet ik hoeveel merken. Ik ben nog lang niet toe aan een keuze voor het merk. Wil eerst voor mezelf kunnen beargumenteren waarom ik voor 5, 10 of 20 seconden H.O.T. kies. Is hier altijd sneller is beter? En wat is nu snel en wat niet?

Gr Michel

Beauty schreef :
De RM Type 1 drive in de Capolavoro stuurt in 11 seconden hard-over, van 37 graden SB naar 37 graden BB.

Dat is met veel wind en golven voor de wind niet snel genoeg, maar de boot is ook wel extreem koers-onstabiel..... gelukkig

Sneller is beter uiteraard, echter de software moet daar wel slim mee om kunnen gaan. Een snelle maar domme automaat heeft weinig zin, net zoals een langzame slimme automaat!

HoT opzich zegt niet zoveel (omdat de uitslag voor die HoT bij de ene boot 70 gr kan zijn en bij een andere boot 110; het gaat om de hoeksnelheid eigenlijk. Zie die quotte in het andere lopende draadje daarover.

Ik lees mee maar wilde daar niet vervuilen, vandaar. Ik snap dat HOT van in totaal 60 graden van 8 seconden langzamer is dan van een HOT bij 100 graden bij ook 8. Maar wat je zegt is dat met een computer die ermee weet om te gaan een zo snel mogelijke HOT in de basis beter is.

Dan een vrij extreme invalshoek. Heeft het zin om een overmaatse (que sterkte = Torque?) te nemen maar die dan met een kortere arm aan het quadrant / roeras vast te maken. Anders gevraagd, kan het zaakje ook zo sterk zijn dat het teveel is?

Gr Michel

Dit is wat Jefa daar over zegt:

The ideal hard over time (the time needed for the autopilot drive to run through 72° of rudder travel) is between 12 and 15 seconds. As most modern autopilots have a feature called "speed control" (the speed of the autopilot can be step less controlled by pulse width modulation) it's better to aim at the 12 seconds as the autopilot can always slow down the drive when the response is too quick. It's very important to get the sprocket ratio right as a too quick autopilot drive (less than 10 seconds HO time) will be too nervous and will cause the autopilot to start swinging between port and starboard (officially named "hunting"). When the hard over time is too long, the pilot will not be able to steer the boat in heavy sees while reaching as it is unable to react quickly enough to the changing courses.

Uitgaande van een HOT van 15 sec voor 70 graden, zou dat een roerhoekverdraaing van 4.5 grsd/sec. zijn, dus vertaald naar jouw situatie 36 graden stuurwielverdraaing per sec. Bij een stuurwieldiamer van 1m dus 31.4 cm/sec. Dat lijkt me al redelijk snel bij handbesturing, bij auto pilot besturing is stuurgedrag doorgaans een stuk rustiger. Hangt natuurlijk sterk af van hoe de boot op het roer reageert. Bij een moderne zeilboot moet dit voldoende zijn.

Op mijn eigen "Beauty" van ook 34voet, maar met wat meer conventionele romp/roer heb ik een
Simrad SD10 geinstalleerd (=Octopus), in combinatie met een AC12 controller, Precision 9 kompas en Triton/OP10 voor bediening (of direct door Zeus plotter). Dat bevalt erg goed. Houdt zeer goed koers met rustig gedrag en bijna onhoorbaar. Zie Electronica "Ma Belle"

Dit lijkt mij ook een goede match voor de Dehler.

Voor afmetingen:

Noballast schreef :
Dit is onjuist: de drive bepaalt de capability van het system terwijl de tuning bepaalt in hoeverre die benut wordt! Met een erg snelle drive en slappe tuning kan ik prima een ST1000 helmstokautomaat nabootsen Moderne AP controllers kennen tenminste 3 snelheden (PWM) waarmee de drive aangestuurd kan worden: neem dat ook mee - de power naar de drive wordt quasi-analoog geen korte fellen "bang-bang" pulsen met kans op mechanische overshoot! Bij een hydraulisch systeem kan dit meestal niet: een mechanische open/dicht klep kun je niet met PWM aansturen - een DC motor wel gelukkig

Jefa's statement zou wel kloppen als het om het gehele closed-loop systeem (boot+AP+drive) zou gaan. Voldoende te vinden online over (klassieke/geavanceerde) control theorie

Sneller is beter dus, maar ook duurder, belast de roerkoning meer en gebruikt meer energie (als je zo'n drive ook snel aanstuurt).

Het hangt helemaal af van wat de maximale condities zijn waaronder je de AP in wilt zetten:
-rustig op vlak water een vaste koers varen op de motor
-in grote swell van de golven af kunnen surfen onde spi zonder uit het roer te lopen

Bedenk zelf even hoe fel en met wat voor kracht je aan je helmstok trekt in deze laatste condities! Dezelfde performance van een AP is ongeveer onmogelijk, maar in de Vendee Globe lukt dit de NKE (slimme systemen met krachtige snelle drive) aardig om de boot met achterop komende golven in plane te houden...

Dit zijn extreme voorbeelden die verschillen in drive (en tuning!) vergen.

Mijn impressive van jou (aktieve zeiler, vaak solo...) zegt mij dat ik zo zwaar zou gaan als wat je wilt betalen. Down-tunen kan altijd, de andere kant op vergt een drive die je AP kan volgen!


Wat je verderop voorstelt lees ik als:

Is mogelijk en heb ik ook gedaan. Maximum koppel neemt dan af, de HoT ook. Zie het tabelletje met scenarios rechtboven in de sheet die ik in het andere draadje bijgevoegd heb (ik heb de een-na-snelste stand gekozen - mijn stuurarm heeft een rij gaten waar ik uit kan kiezen).

Wat Nachtvlinder schrijft kan ik me helemaal in vinden. Het gaat om de gehele keten. Het heeft weinig zin om slechts 1 component met van meer capaciteit te installeren dan de rest aankan. Mijn hydrologische Lecomble & Schmitt drive kan maximaal 2 liter per minuut bij 40 bar verpompen en gebruikt dan 25Amp/12volt. De meeste regelelektronica is bij die stroomsterkte ter zielen.

Even als detail, ik heb een stuurrad en geen helmstok, maar dat maakt voor de theorie niet uit.

De eerste vragen zijn beantwoord, sneller is beter in de zin dat je wel electronica etc nodig hebt die het systeem onder verschillende omstandigheden goed kan laten functioneren. Dan komt de vraag naar boven of de leverancier die software er niet standaard bij doet? Anders gezegd, ik krijg het gevoel dat je er niet zomaar op kan vertrouwen dat een 'sterke en snelle' drive ook automatisch wordt vergezeld met een 'goede' passende keten. Klopt dat? Of mag je daar bij de A merken wel vanuit gaan?

Binnenkort laat ik kijken naar de mogelijkheden onderdeks. Als die bekend zijn gaan we concretere stappen nemen.

Ik denk wel dat je daar vanuit mag gaan, echter je bent toch volledig vrij welke drive dan ook te kiezen? Zolang ze electrisch maar compatible zijn.

Voor de AP computer zou ik er tenminste op toe zien dat ie netjes met de rest van je apparatuur (specifiek: controller) kan praten. Met name bij N2K loopt dit wel eens mis (RM AP aan B&G controller bv...)

Ik heb (nog) geen andere apparatuur

NKE dan maar!? Die zijn (naast prijzig) vooral in AP's erg goed is mijn gevoel.

Beauty schreef :
Elk nadeel heb zijn voordeel

Maar de AP's zijn de laatste 10 jaar een stuk slimmer geworden. Ook die van RM.
Wellicht zou de HoT van mijn Type 1 (11 sec) voldoende zijn bij slimme aansturing, maar hij heeft alleen een fluxgate en roerstandgever.
Ik zag dat ook de snelle JeFa's en NKE's niet sneller dan 10 seconden zijn.

Baasklusje schreef :
Dat hangt sterk van de installatie af. Deze "set van specs" geldt voor de standard installatie. Op mijn boot nu bv 8 s. met voldoende kracht.

Nachtvlinder schreef : Helm to helm time: 12-15 seconds

Stuurautomaten zijn niet helemaal mijn ding maar ik zie op die Franse Pogo's en andere racertjes allemaal NKE zitten. Volgens mijn is die Hot maar een klein deel van het verhaal en is er wel meer nodig om goed te sturen?

Dan begrijp ik niet hoe de Vendee Globe racemachines 24h per dag al surfend en planerend gestuurd worden!

Of zijn hun roeren dusdanis extreme gevoelig dat ze minder dan 10 gr. uitslag nodig hebben!?

Kijk eens naar je eigen boot en hoe je daar met de helmstok omgaat. Een HoT van 9 sec betekend (bij 90 gr roeruitslag) 10 graden per sec. Ik stuur wel meer graden per sec als ik dat nodig vind. Jullie niet!? Probeer het eens

Een automaat stuurt natuurlijk niet slimmer dan wij dat kunnen - wel houd ie het langer vol

Nogmaals, niet helemaal mijn ding maar al planerende gaat alles veel rustiger dan wanneer je door de golven waggelt. Ik herinner me een tochtje dat we langer dan een momentje 16 knopen surften en de boot stuurde uitermate relaxed. Weinig uitslag en meer met gevoel sturen! Ook op open bootjes heb ik die ervaring als je maar eenmaal wat snelheid hebt gaat het allemaal makkelijker!
Blijft wel dat Beauty wel snel is maar niet zó snel

Wat zeg ik allemaal...
Kijk hier eens:

Bij over golven planerende boten hoef je minder fel te sturen lijkt het inderdaad. Voor ons soort kuilengravers die een stuk langzamer dan achterop komende golven gaan en dus verder uit koers worden gezet ligt dit anders blijkbaar.

Feitelijk zegt de HoT iets over de felheid waarmee de regeling reageert op koersafwijkingen. Dit is uiterst relevant met alle helmstokautmaatjes. Die reageren op een afwijking in de koers.

Wat echter veel meer scheelt, is de moderne 9d sensoriek. Dan is de AP er vooral veel eerder bij waardoor hij minder snel hoeft te zijn. Mits de sensorfusion goed en intelligent gedaan is.

Zomaar een veel snellere motor gebruiken kan (KAN) tot instabiliteit leiden, afhankelijk van de regelparameters en hoe je boot reageert. Hoe dat in elkaar steekt, snap ik ook niet helemaal precies.

Maar ik begreep toch goed dat met de juiste computer/software je een te snelle HoT kunt aanpassen dus vertragen. Andersom lukt niet.

Joop66 schreef :
"de regeling" is hier het systeem AP+drive. Daarbij (dus voor dit systeem) noemt men deze "felheid" de gain van het systeem. Een drive alléén specificeert men op basis van kracht, snelheid (HoT) en slaglengte.

De resulterende "felheid" is een functie van AP tuning én drive capacility. Voor master-slave kringen zoals hier geldt dat de binnenste (snelle) loop minstens 3x sneller moet zijn dan de buitenste. Ook bij een te snelle tuning (waarbij de drive haar commando's niet kan volgen) kunnen instabiliteiten (noem het "hunten") optreden.

Bij een platgetunede AP met snelle drive is hier echter nooit sprake van. Theoretisch al onmogelijk

Joop66 schreef :
Absoluut! Het mooist is natuurlijk slim én snel

Joop66 schreef :
Zoals ik eerder geprobeerd heb uit te leggen, los je dit op met tuning. Een drive kan niet gauw te snel zijn (luxeprobleem als dat zo is!)

Hier wat meer over tuning:

Yachting World - How to set up your autopilot to sail faster, more comfortably and be more efficient

Noballast schreef :
Leuk dat Jefa dit zegt, maar icm een goede hydraulische drive is dit niet het geval (en zegt tevens het nodige over de aansturen de software). Korte HoT is icm schuin van een golf af erg prettig kan ik je verkeren
Hydraulisch is tevens veel sterker dan en dat is (met name ook icm (grote) golven schuin van achter weer fijner: dat kost namelijk veel kracht (met minder kracht wordt je HoT ook weer langer..). Maar goed, kost wel een stuk meer geld..

Vergeet 1 ding niet: ook op kleine bootjes als een mini zit een hydraulisch onderdekse drive; da's niet voor niks.

Heb zelf ervaring met diverse merken en typen drives & computers (zowel hydraulisch, de Jefa en die van RM), als ook de bovendekse varianten (incl op stuurwiel en helmstok; voordeel van veel boten hebben gehad ). Heel simpele conclusie: als je het geld kunt missen voor een goede onderdekse icm hydraulisch dan wil je nooit meer wat anders.

Voor het ultieme wedstrijd gebeuren is de NKE niet te verslaan, maar is niet alleen serieus duur, ook het gebruik ervan kost een flinke cursus (ivm alle settings... je bent echt een tijdje bezig voor je dat onder de knie hebt en uitgezocht en ingesteld). Als je geen planerende boot hebt: zonde van het geld. Want de meeste settings zijn juiste om je boot onder die omstandigheden goed te kunnen besturen. (werkt wel heel erg goed overigens..)

Voordeel van de Garmin icm hun Hydraulische (shadow) drive: je kunt zonder aan/uit zetten overnemen van de auromaat, en hij pakt 'm weer van je terug als je niet meer manueel stuurt. Dat is echt geweldig fijn! EN er zit (itt RM meuk) ook nog eens een goede afstandsbediening bij ook.

Maw: heb je het geld en ga je vor het snelste/beste: NKE, heb je iets minder geld: Garmin + shadow drive.
Daarna wordt het een Jefa combi met een merk (kunnen er meerdere zijn: Garmin, B&G of RM) en als laatste: een RM onderdekse icm hun eigen drive.

Succes met je keuze. Als je de centjes hebt: fijn voor de Garmin met shadow drive gaan

HoT kun je software matig aanpassen als je hardware het maar aan kan inderdaad. Maw: hele snelle drive kopen zodat je de flexibiliteit hebt om het in te kunnen stellen as jij dat wilt!

Mocht je vragen hebben mbt mijn ervaring met die dingen en hun verschillen, kun je mij bellen of een PB sturen. Gezien eerdere ervaring met dit soort topics reageer ik hier verder niet meer.

Wat is het voordeel van een hydraulische drive eigenlijk? Voor boten tot ~36 voet bestaan er voldoende snelle en sterke electrische drives toch!?

Is het goedkoper, betrouwbaarder, onderhoudsvriendelijker?? Hydrauliek is in ieder geval niet met PWM aan te sturen (of het moet om de pomp zélf gaan...)