Onderwerp: AP onderdeks Dehler 34, hoe snel is snel genoeg?

Hoe sneller hoe beter ? De daadwerkelijke snelheid wordt vanuit de aansturing geregeld. Dat kan ik allemaal volgen. Toch noemen zowel B&G als NKE een HOT van 12-15 snel...
Op de Jefa site wortd mbt de gearbox gesteld To achieve a correct rudder travel speed (hard over time) the electric motor has to be reduced in speed with a factor 486:1. Je zou zeggen dat het dan toch een koud kunstje moet zijn om de snelheid te verhogen. Maar het tegengestelde lijkt het geval. De beschikbare drive opties gaan juist naar een langere HOT. Jefa is toch niet de eerste de beste, maar druist in tegen het logisch verstand. Of mis ik iets ?

Volgens Jefa is er geen voordeel, lees ik op hun site. Alleen maar nadelen.

Die vertraging moet vast vanwege het feit dat het maar een klein motortje is.
Om voldoende kracht te krijgen moet er dan flink vertraagd worden.

Als ik echt snel moet sturen (helmstok) gaat dat soms met 20 tot 30 graden in een seconde. Is ook de aard van de boot, maar soms moet het zo snel. Dat zou een hard-over van minder dan 3 seconden opleveren (75 graden totaal SB-BB). Nu is dat 11 seconden met de RM Type 1.
Nu doe ik zoiets met 2 handen en dan met iets van 20 a 30 kg kracht, en een hefboom (helmstok) die ca 12 keer langer is dan de afstand roeras-automaataangrijping (op het kwadrant).
Zou die automaat dus 360 kg moeten duwen of trekken. Dat kan mijn Type-1 niet. Bijna 300, dat wel.

Met minder vertraging (factor 4 minder?) zou de motor ook 4 keer zo zwak worden, en dan komt er maar 75 kg uit aan die korte arm. Veel te weinig. Motor moet dus 3 of 4 keer groter.... afijn, de prijs, het stroomverbruik, de rest van de installatie.... het zal niet te verkopen zijn.

Eens. Ik denk dat we niet van een AP mogen verwachten dat ie net zo goed (en vooral anticiperend) kan sturen als wij dat, met onze 9++ assige sensoriek en ervaring/gevoel kunnen.

Indien de AP software goed genoeg is (volgens mij gaan de ontwikkelingen hard daar...), dan zou je een overmaatse drive in kunnen zetten op een kortere arm. Je gebruikt dan maar een gedeelte van de beschikbare slaglengte en met minder beschikbare kracht (maar die was in overmaat aanwezig...), echter je kunt de capbility (in graden/s) dan sterk verhogen.

Een halvering van de lengte van de arm (extreem voorbeeld) geeft een verdubbeling van de snelheid en een halvering van het moment.

Hier zie je dat de HoT toeneemt wanneer er meer koppel gevraagd wordt (drive krijgt het moeilijker). Bij een zware automaat zal dat verschil wellicht minder extreem zijn, maar het geeft wel aan dat wat ik hierboven stel afhankelijk is van hoe de drive onder belasting functioneert:

Ik zal wel de verkeerde boten gehad hebben (of juist goede?) of gewoon een slechte stuurman zijn, maar de brute krachten en snelle roerstandwijzigingen bij handmatig sturen waar ik in deze draad over lees komen mij onbekend voor, laat staan dat dit gedrag van een autopilot wordt verwacht.

HOT zegt natuurlijk niet veel, zoals eerder is opgemerkt, het gaat om de snelheid van roerhoekverdraaing. B&G vinden dat 8 graden/sec het maximum moet zijn om overcorrectie/hunting tegen te gaan. Sterker nog, de snelheid wordt automatisch tot 8gr/sec beperkt wanneer deze tijdens de commissioning procedure groter blijkt te zijn.




Verkorten van de arm heeft dus weinig zin. Bovendien zijn er praktische problemen. De optimale armlengte is zo gekozen dat het aangrijpingspunt van de drive op de rand van het quadrant kan worden aangebracht (veelal zo'n 25cm bij boten rond 35ft)

Aansturing van hydrolische drives met reversing pomp is identiek aan electrische drives, de computer ziet het verschil niet. Tenzij het gaat om AP systemen met constant running hydrolische pomp en solenoids voor stuurrichting. Beide types worden door de meeste AP computers ondersteund en tijdens commissioning kan het type worden opgegeven. Constant running hydrolische pompen vind je niet veel op boten kleiner dan 42ft., meer op kleine vissersboten e.d.

Wat je verwacht van je AP systeem hangt sterk van je boot, de omstandigheden en wensen af. Zoals ik al schreef: lekker relaxed over de golven hobbelen versus al spinnakerend surfend met achterop lopende golven nét niet uit het roer lopend.

Een dergelijk stukje (je quotte) staat ook in de handleiding van mijn AP: tijdens de auto-tuning wordt de "motor power" (dus dat PWM signaal) dusdanis ingesteld dat een default hoeksnelheid gehaald wordt.

Deze procedure levert standaard "cruising settings" op. Je kunt het daarbij laten; als je geen gekke dingen doet en het prima vind om over de golven te hobbelen dan zal dit in 90% van de gevallen wel voldoen. Ook het adaptieve "seastate filter" staat automatisch aan: leidt tot een verminderd stroomgebruik, herrie en sltijtage, ten kostte van een minder strakke koers, wat meestal een prima compromis zal zijn.

Waar het allemaal wél uitmaakt is downwind in grote golven, al of niet onder spinnaker. Dat zijn de koersen waar een 10 gr koerswijziging je uit het roer kan laten lopen. En reken maar dat een menselijke stuurman dat niet voor elkaar krijgt als ie niet sneller dan 8 gr/s mag sturen.

Die "autotuning default settings" kun je naderhand naar hartelust tweaken - ook die "motor power" kun je gewoon overrulen en verhogen, als jouw tuning dat vergt. Die autotune is slechts een (conservatief maar meestal prima) startpunt.

Hier nog een interessant stukje over tuning:
Autopilot - setup and fine-tuning for shorthanded racing

Counter-rudder mag je vertalen naar D-aktie in de klassieke control theory: deze factor reageert op de RoC uit het rate compass. Op het moment dan een golf je achterschip pakt en gaat wegzetten, reageert de AP al. Wellicht dat systemen met 3D sensoren ook veranderingen in de trim (optillen van de kont) nog meenemen. (en ook dat redt je als stuurman niet als ie maar met 8 gr/s mag sturen).

Deze hele discussie doet me denken aan de keuze voor een anker: je kunt de standaard tabellen volgen. Dat zal in de meeste gevallen wel voldoen. Maar niet voor iedereen en niet altijd...

Wat wel het geval is bij dit soort tuning: dit is niet voor iedereen weggelegd, dit tweaken. Je dient zeer gestructureerd op te schrijven wat het effect van een bepaalde aktie is. Slecht séén ding tegelijk veranderen en begrijpen wat je ziet. Het is geen oefening van een half uurtje om zomaar wat te proberen - dan kun je beter een AP/drive uit de tabel kiezen, de autotuning doorlopen en het daarbij laten.
In NKE systemen kun je meerdere presets tuningparamaters vast leggen: één voor elke seastate en koers. Het zal je hobby maar wezen...

@ 37 south

Als eerste, wie heeft het over brute wachten? Door zulke termen te gebruiken trek je het in het belachelijke en zulke posts heb ik nog niet gelezen. Ook wek je de indruk te veronderstellen dat bijvoorbeeld door mij zulke snelheden van stuurcorrecties aan de orde van de dag zijn en dus tot het reguliere stuurgedrag behoren. Nee, dat zijn ze niet, maar ze komen wel voor en juist in vaak precaire situaties.

Nooit een klapgijp weten te voorkomen bij een windshift door even fors en kort heftig te sturen? Als ik in zo'n situatie corrigeer in het tempo van 6 seconden per 36 graden gaat het fout. Of een near mis bij een net geen aanvaring met een boei. Nooit gehad dat je bijna uit je roer liep, je rustig tegenroer aan het opbouwen bent, je zit de vlaag uit en komt weer terug op je koers, maar opeens merk je als de boeg wordt terug geduwd naar je koerslijn door een golf dat je je stuurrad kan loslaten en dat je roer vliegensvlug zelf terug komt in de midscheeps? Ik wel en die snelheid is alleen maar prettig en is veeeeeel sneller dan zeg 5 graden per seconde.

Zo zijn er meer voorbeelden. Dus ja op elke boot waar ik ooit op gevaren heb komt het voor dat er snelle correcties nodig zijn, niet elke dag, niet elke week en niet elke koers. Maar ze zijn er wel. En met die ervaring in gedachten vroeg ik mij af hoe je hier in relatie tot AP mee om gaat voor wat betreft HoT.

Geen brute krachten, niet als een malle constant zo snel mogelijk aan dat rad draaien. Nee, gewoon ...... goed sturen.

Gr Michel

Noodgedwongen is tweaken van mijn NKE stuurautomaat wél een deel van mijn hobby.
Ooit heb ik hier op het ZF een plot van de afgelegde weg bij Bf7 bakstag op de noodzee. Het commentaar kwam van ZF leden was dat het een onrealistische data recording was. Dan blijft er weinig over om over te praten.
Maar een tip aan TS. Als je serieus wilt weten wat je AP moet kunnen doen is het maken van een roerstand plot over tijd terwijl je een moeilijke bakstag koers met de hand stuurt een goed startpunt. Mijn idee is dat het wel mee zou kunnen vallen. Een stuurman nooit over enige tijd zoveel energie met zijn armen kan opbrengen. Je praat dan toch over rond de 100 watt.
Als ik mijn boot met zulke grote en snelle roer uitslagen zou sturen zou vrijwel zeker het roer overtrokken worden en gaan verturi effect gaan vertonen.

Hmmm ... profie insteek, maar zo'n plot is natuurlijk niet te maken zonder roerstand melder.

Het lijkt er op dat 3Noreen ook geen roerstandgever heeft, of deze in ieder geval destijds niet in zijn logging mee nam.
Topic over metingen aan autopilots

Wat ik wel een klein beetje lees is dus dat de standaard config van een (slimme/moderne) controller maar deels toereikend is en nog aangepast moet worden aan de eigenschappen van het schip om daar zo naadloos mogelijk op aan te sluiten.
Maar zoek je een autopilot die bijna net zo goed stuurt als jij zelf? Of een waarmee je fijn short handed mee kan spinnakeren met een beetje zeegang..

Ik zoek een stuurautomaat waarbij ik onder alle omstandigheden waarin 'ik' vaar veilig naar voren kan of de zeilen kan zetten die ik wil en daarbij binnen kan zitten zonder steeds met een wakend oog op mijn kompas te hoeven kijken. Dat zijn helemaal geen extreme omstandigheden natuurlijk, al zijn die korte golven op het IJsselmeer onder spinaker schuin van achter met een dikke 4 best lastig voor een automaat, althans de mijne. Die geeft het dan op. Bijna pal voor de wind kies ik mijn momenten om op het voordek wat te doen, maar dan moet ik goed uitkijken dat ik geen vlaag of serie golven zie aankomen.

Mijn aandacht werd gevestigd door die HoT getallen. Die LIJKEN mij vrij hoog, vandaar dat ik reflectie zoek hier op het forum. Nu ben ik een zeiler die eerder te weinig dan teveel zeil heeft staan dus dat komt wel goed. Alleen er zijn momenten dat je dat net niet even in de hand hebt. Een bui, een 75mijls of een keertje overmoed.

ManneeB schreef : kijk wat er onderin de display staat

Beauty schreef :
Ze zijn er zeker. Maar ondertussen denk ik dat we, gegeven de stand van de techniek, realistisch moeten zijn in wat we kunnen verwachten van een AP.
De betere modellen gaat toch echt niet sneller dan 11 seconden HoT.
De betere sensors (9 assen, itt mijn fluxgate...) kunnen snel reageren maar niet anticiperen.
Ze kunnen wellicht leren een patroon te herkennen en doen alsof ze anticiperen, maar die ene onverwachte golf en vlaag zien ze niet aankomen...
De snelle racers op de oceaan voeren geen spi en varen niet voor de wind. Dan gaat een AP wel goed.
Snelheid helpt ook natuurlijk; het effect van een beetje sturen bij 20 kts STW is veel groter dan bij 5 kts.

Dus... de verwachtingen bijstellen en er niet op rekenen dat de beste AP net zo goed kan sturen als jij (of ik )

Ik zou al heel blij zijn met een AP die de boot op alle koersen behalve plat voor het laken in de groove weet te houden, dus de tell tales stromend en nooit meer dan 2 graden van de snelste TWA vandaan.
Mijn RM met fluxgate kan dat niet. Die stuurt een gemiddelde performance aan de wind van nog geen 80%, waar ik 98% haal met de hand. Het is eigenlijk net een beginnende trimclinic-deelnemer, zo'n AP, met dat verschil dat hij er niks van leert

Net even gemeten op de Frou Frou is de Hot (70 graden, 35bb en 35sb) de ene kant op 7 seconden en weer terug 8 seconden. Dit betreft een L&S ram type 32 onderdeks icm NKE GyroPilot 2.

Ik zit al dit hele draadje met opgekrulde tenen te wachten totdat iemand begint over "goed zeemanschap" en de omgang met een AP zoals in een ander draadje
Je moet wel leven met de mogelijkheden en strak sturen terwijl je aan het rollen bent lijkt me onmogelijk!
Ehh gewoon een snellere boot kopen, snelheid geeft stabiliteit?
Kijk eens naar dit bootje wat hij doet op ruime koersen:

3Noreen schreef :
Vandaar ook het stukje over je logging.. overigens niets dan respect voor de stuurkwaliteiten (waarschijnlijk vooral de tweaks/config) van je stuurautomaat als ik nog eens in dat andere topic kijk.

We wijken alleen wel weer erg af allemaal, het ging over loggen van menselijk stuurgedrag, dat lijkt me inderdaad vrij lastig zonder roerstandgever of zouden daar nog creatieve oplossingen voor zijn..