Onderwerp: Magnetisch kompas, zelfbouw

Hallo,

In een andere post heb ik aangegeven op zoek te zijn naar een gyro kompas of fluxgate kompas, met als doel om de magnetisch koers aan de stuurautomaat terug te geven en daarmee beter/nauwkeuriger de TP32 te laten sturen. Na enig zoeken en puzzelen kwam ik op Arduino Uno terecht. Tezamen met de HMC6352 en wat software, heb ik het volgende gebouwd



http://youtu.be/QrBd-xK8CCg

Eigenlijk wel heel erg grappig.

Reactie, vragen en opmerkingen, kom maar door

Groet, Gregor

Hoe snel kan je hem zetten (updates per seconde)?
Hoe gevoelig/nauwkeurig is ie onder helling?
Hoe is de lineariteit? Als je hem op een kompasroos zet, wijst ie dan steeds de goede waarde aan als je hem rond draait?
't Is echt zo makkelijk als ze zeggen, he?

Hij staat nu op 5Hz.

Het meeste gepuzzel was.....de software. Moest een oudere versie van de compiler installeren, maar daarna was het tamelijk eenvoudig.

De koers krijg ik nu op 2 decimalen. Ik denk dat ik dat terugbreng naar een geheel getal; die nauwkeurigheid leidt niet rustiger varen

Ik heb 'm nog niet gekalibreerd. Wat ik wel zie, is dat de verdraaiing t.o.v. het vorige punt, wel klopt.

Voorbeeld van de NMEA strings:
Onder helling geeft hij ook een waarde aan en ook de verdraaiing. Vraag is, heb je voldoende om de afwijking t.o.v het vorige punt te weten of moet je ook exact het aantal graden als magnetische koers terug blijven geven.

Groet, Gregor

Gregor schreef :
leuk project!.

Welk programma gebruik je op de pc?

It Paradyske schreef : http://arduino.cc/en/Main/Software

En dan versie 0023.

Netjes gedaan.
Einde van de Fluxgate inzicht ?

Joeri

Leuk gedaan, ik neem aan dat er in dat kasje een mems accelerometer, gyroskoop en magnetometer zit?

Filter je de waarde ook nog met bijvoorbeeld een Kalman filter?

Christiaan 676 schreef :
Hier spreekt een ervaringsdeskundige

Het is een eerste opzet. In het platte vlak geeft hij keurig de heading aan. Onder helling is dat nog niet juist en moet daar een oplossing voor vinden. Of het filter nodig is, dat weet ik nog niet.

Grtz., Gregor

Geinig !

Ik ( en een ander forumlid ) zijn ook bezig met een Arduino projectje voor op de boot, alleen willen wij geen kompasje koppelen, maar juist een GPSje en de windset, om die data aan te bieden aan een TP20 en een laptop met OpenCPN ...

Leuk speelgoed... hoop het ding binnen 2 weken in de praktijk te testen.

Gregor schreef :
Gedempte cardanische ophanging eraan?

Mooie suugestie. Denk dat die oplossing echt prijzig wordt.....

Gregor schreef :
Mmm,... daar zat ik ook net aan te denken Gregor (de oplossing dus, niet de prijs).
Grt, Leo.

ja met een mems sensor alleen ga je het niet redden, omdat je boot helt, de afwijkingen daardoor zijn enorm.
www.st.com/internet/analog/subclass/1288.jsp
zou een logische toevoeging zijn.

Honeywell heeft een stuk geschreven over kompas sensors en ook hoe deze gecompenseerd moeten worden voor de hoek (tilt angle) zie www.ssec.honeywell.com/positio...s/datasheets/sae.pdf

Uit dat stuk blijkt dat een twee magnometer met twee assen alleen gebruikt kan worden als kompas als deze recht gehouden wordt. Voor tilt compensatie heb je drie assen nodig waarvan de waardes terug geroteerd worden aan de hand van de tilt angle. De tilt angle is te bepalen met bijvoorbeeld een accelerometer(de zwaarte kracht 1g wijst altijd naar beneden). De waardes uit een gyroskoop moet je integreren om de hoek te krijgen wat niet handig is invoerband met drift van de waarde.

Honeywell heeft trouwens ook kant en klare modules die zelfs NMEA uitstuurt HMR3000 Digital Compass Module

Hoi Gregor,

leuk project. Doet me denken aan het robosail project (even googelen). Je TP32 heeft toch een fluxgate ingebouwd? Waarom dan extra kompas info? Een andere benadering is om de windvaan te combineren met drie acellerometers. Dit heb ik ergens gehoord/gelezen.

Gr.

Wim

roozeboos schreef :
Leuke reacties tot nu toe!

De sensor waar je naar verwijst, welke zou dan passen op de Arduino Uno?
Zie hier een filmpje waar het hellingsprobleem duidelijk wordt:


Gregor

Vitara schreef :
Hoi Wim,

Dank je. Idd leuk om te proberen en experimenteren. Die tp32 reageert te traag en kan aan Roblink geen magnetische kompaskoers teruggeven. Afwijkingen worden daarom te laat / te traag geregistreerd.

Die laatste opmerking in je bericht ken ik niet. Ben wel benieuwd wat dat is.

Gregor

dan is de module waar christiaan naar verwijst, die hmr3000 een veel betere. Heb je een komplete module.

Christiaan 676 schreef :
Ik ben er inmiddels ook achter dat ik iets moet doen om die derde as erin te krijgen. Nu nog een module vinden die dit oplost. Ik denk daar al wel wat in te hebben gevonden. Ben in overleg met de leverancier.

De honeywell module ziet er leuk uit, maar heeft ook de prijs van een fluxgate kompas. Het hele project is er om te doen om een goedkopere oplossing te maken die mij de heading teruggeeft In ieder geval dank voor je reactie!

Gregor

roozeboos schreef : Idd en ben ik €595,- ex verder..... Was niet helemaal de bedoeling

Gregor

De module die past binnen het Arduino Uno bouwwerkje van me is de lsm303dlh. Zie ook dit artikel
Lsm303dlh

Gregor

Die complete module is een beetje duur inderdaad (ze hebber er nog meer trouwens), en zelf wat knutselen is gewoon natuurlijk leuker.

Op samenkopen.net heeft niels1 altijd een actie lopen waar hij elektronica onderdelen van uit china verkoopt. Hij heeft ook Arduino modeles, www.samenkopen.net/action_product/173337/12266 lijkt mij wel wat voor jou toepassing dan heb je alle sensors (Gyroskope, Accelerometer, Three-Axis Digital Compass, barometric pressure) die je nodig hebt voor 26 euro.

Leuk project en bedankt voor het delen. Goed te weten dat er meer zeilers met Arduino bezig zijn.
The positioneringsprobleem doet zich ook voor bij robot- en helicopter bouwers. Arduino wordt daar ook erg veel gebruikt en er is veel info op het internet te vinden. Hier een lijstje met enkele "bordjes":
www.pololu.com/search/compare/80 . Er is ook veel open source / voorbeeld code beschikbaar.