Onderwerp: Elektronisch kompas en afwijkingen

La Mavare schreef :
Sorry, was de vergeten

De prijs is er wel naar, maar de folder zegt niks over de wijze waarop de Heading bepaalt wordt. Wel dat het gps signaal wordt gebruikt en bewegingen worden gecompenseerd. Maar niets over meerdere ontvangers.

koko schreef :
Even heel beknopt en niet volledig;
Een GPS kompas bestaat uit minimaal 2 GPS ontvangers, die beide in staat zijn de fase van de golflengte te bepalen. De golflengte van GPS is 19,04 cM (1 sinus dus). De radiogolf komt op verschillende tijden aan bij de ontvangers, eenvoudigweg omdat de afgelegde weg van die eene radio golf 19 cm langer is. Die 19 cm is de fysieke afstand tussen de beide ontvangers.
Het tijdverschil bepaald de fasehoek in de sinus. Na ingewikkelde berekeningen is daar een ware koers uit te halen (NMEA = $GPHDT). Dit is dus geen grondkoers.
Hoe groter de afstand tussen de ontvangers, hoe nauwkeuriger de koers.

De heading die er uit komt geeft dis de ligging van de hartlijn van het schip aan.
Ook als het schip stilligt.
Dit in tegen tot een "gewone" GPS, die rekent het verschil tussen een oude positie en een nog oudere positie, eigenlijk platte zeevaart kunde: koers en verheid. Maar dat is dus wel wat je gedaan hebt en niet wat je doet. Dit is dus je grondkoers van > 1 seconde geleden.

Uit een GPS komt komt ook gewoon GPS positie (NMEA- $GPRMC), hierdoor ben je in één keer in staat om je drift af te lezen vanaf je plotter of scherm.

Het raymarine ding is een GPS met een versnellings opnemer, daar door kan je versnelling bepaald worden en op je koers geanticipeerd worden. Zo'n goedkoop €15 printje van aliexpress voor je drone
Complete printjes met GPS en versnellings sensor.

en.wikipedia.org/wiki/Compass#...rs_used_as_compasses

Dank WnW voor de uitleg. Helder en leuk om te weten hoe dat werkt!

Heb ook zo'n EV Sensor Core compass voor de Evolution Stuurautomaat.
Toen de Ipad iets te dicht bij het kompas in de buurt kwam maakte de boot "spontaan"
een stormrondje. Dat was wel effe schrikken.

Vinni

WADnWIND schreef :
Een kleine correctie. In de Raymarine zit een rate gyro, dat is niet hetzelfde als een versnellingsmeter. Een versnellingsmeter meet de versnelling in een rechte lijn, meter/seconde^2. Een rate gyro meet de hoek- of draaisnelheid, graden/seconde. Met een versnellingsmeter kan je verplaatsing uitrekenen, met een rare gyro draaiing.


Met een rate gyro kan je uitrekenen hoeveel er in totaal gedraaid is sinds het begin van je meting. Dit heet integreren. Hierbij heb je twee problemen. 1) Je weet nooit wat je startkoers was en dus ook niet wat de koers op enig moment is. Dit kan je oplossen door gebruik te maken van een andere sensor. Bv een GPS of een magnetisch compass. 2) Bij integreren tel je niet alleen koersveranderingen maar ook de meetfouten op, dat betekent dat na verloop van tijd de op zich niet noemenswaardige meetfouten van de sensor zichtbaar en storend worden. Dit is vaak al na enkele minuten. Ook dit kan je weer verhelpen door gebruik te maken van een externe referentie.
Als je het slim aanpakt gebruik combineer je een rate gyro constant met een sensor die een absolute koers geeft om zo de nadelen van beide sensoren (integratiefouten, traagheid, etc) zo veel mogelijk op te heffen. Dit heet sensor fusion. Als je vervolgens ook nog gebruik maakt van stuurinformatie (bv roerstand) om je schatting te verbeteren heb je een Kalman filter.

Vinni schreef :
Jij hebt een stalen boot toch? Hoe heb je dit kompas geplaatst en hoe bevalt dat?

WADnWIND schreef :
Een hardnekkig misverstand.

3Noreen schreef :
O ja?
Vertel!
Wim.

FMJ schreef :
Als je de variatie kunt instellen wel , anders de kaartkoers.
Ad

Berghout-2 schreef :
Om de positie te bepalen aan de hand van het satelliet signaal moet de gps de dopplerverschuiving kennen. De dopplerverschuiving is 1 op 1 gerelateerd aan de snelheid van de ontvanger. Dus de gps unit kent de snelheid t.o.v. minstens drie satellieten. Daarmee dus ook SOG én COG.

Een hardnekkig misverstand

Doppler verschuiving kan gebruikt worden voor snelheidsmeting, maar is in de practijk alleen geschikt voor snel bewegende voertuigen. Bij 1km/h is de verschuiving ongeveer 1.5Hz en dit effect gaat verloren in de ruis die veroorzaakt wordt door atmosferische verstoringen.

Ik weet niet hoe hard jij gaat met je boot...

Met doppler kan je je relatieve snelheid tov een sateliet bepalen. Zo'n sateliet heeft een snelheid van pak'm beet 12000 km/h, dus met eigen snelheid van zeg 10 km/h moet je flink je best doen omdat te meten. Maar door te middelen over de vele zichtbare satelieten is het toch nauwkeuriger dan het berekenen van je SOG via 2 opeenvolgende posities.
De COG zou je dan met doppler kunnen herleiden als je eerst je SOG bepaald hebt. Dat betekent ook dat ieder foutje in SOG direkt van invloed is op de COG berekening. Voorzover ik weet wordt doppler dan ook alleen gebruikt voor je SOG.

rooiedirk schreef :
Dit is een mooie mop

Wat is de doppler verschuiving van het radio signaal wat uitgezonden wordt door een bewegend object ?

MvN schreef :
Bij een snelheid van 1km/h ben je in 1 seconde 27cm( 0,27meter )verplaatst. Die afstand zit ver onder de nauwkeurigheid van de plaatsbepaling van de door ons gebruikte gps'n. Het is dus totaal onmogelijk om de SOG COG uit te rekenen door de posities 1 seconde na elkaar met elkaar te vergelijken.

30cm = 1 nanoseconde.

WADnWIND schreef :
Ik wist niet dat platbodems zo hard konden varen.
mea culpa, mijn fout.

En daarom ijlt hij wat na, snelheid uit Doppler werkt bij lage snelheden alleen bij gebruik van een vrij nieuw TDCP algoritme. ik vraag me sterk af of die al in onze GPSen zitten. Daarnaast is het protocol erg storings gevoelig
Doppler klassiek is niet zo nauwkeurig

Het is onmogelijk om door middel van plaatsbepaling van een gps SOG en COG in 1Hz uit te rekenen met enige nauwkeurigheid bij de snelheden die onze bootjes varen. Uitgezonderd natuurlijk platbodems die 30cm per nanoseconde varen. Iedereen die even naar zijn gps kijkt ziet dat de drift in plaatsbepaling daarvoor te groot is.

3Noreen schreef :
Dat is relatief...

rooiedirk schreef :
Precies, er wordt dus geen verschil in posities van de antennes bepaald door de verschillen van twee GPS posities van elkaar af te trekken, maar door al voordat er uberhaupt een positie berekend wordt de faseverschillen voor de verschillnde satellieten te bepalen. Dat in combinatie met de actuele posite, daar is er dan maar één van nodig, weet je de true heading van de boot.

Yellow Boat schreef :
Helaas dan niet noodzakelijkerwijs de kaartkoers. Maar de true heading. Kaart noorden en ware noorden zijn niet noodzakelijkerwijs hetzelfde.

Nachtvlinder schreef :
Hier ook een stalen boot. Volgens Raymarine kon het ding zelfs onderdeks geplaatst worden. Voor de zekerheid heb ik 'm bovendeks geplaatst, tegen het stalen mastje, 50 cm boven het dek. Na heel wat geëxperimenteer werkt het nu redelijk op oost/west koersen, maar bakt 'ie er niks van op noord/zuid koersen. Ben nu op zoek naar een oplossing. Verder weg van het staal of kan de sensor van WadnWind www.trueheading.se/nl/vectorcompact-gps-kompas gekoppeld worden aan de Raymarine stuurautomaat?

Gr.

Erik

kan zo geen artikel vinden, maar vorig jaar was er redelijk duur jacht dat ergens in FRL tegen de kant was geknald omdat de stuurautomaat aan stond (en iets te veel ijzer/elektra in de buurt zag)

Erik12 schreef :
De True-Heading vector compact is er in 2 uitvoeringen:
- NMEA0183
- NMEA2000 met 14 verschillende PGN's

Werkt dus altijd.
Stroom verbruik 2 watt.